１９０２年出身于湖南省永兴县一个贫苦农民家庭。１９２５年加入中国共产党。

１９２６年参加北伐战争。１９２８年在湘南起义中参与领导永兴年关暴动,并率部随朱德、陈毅上井冈山。曾任中国工农红军团长,师政委,军政治部主任,红三军团政治部代主任等职。

抗战期间,任八路军总政治部组织部长,第三四四旅政委,第二、四纵队政委,第五纵队司令员兼政委,新四军第三师师长兼政委,苏北区党委书记。

抗战胜利后,进军东北,领导创建西满根据地,任西满军区司令员,中共西满分局副书记、代书记,东北民主联军副司令员兼后勤司令员、政委,中共冀察热辽分局书记兼军区政委、东北野战军第二兵团政委。天津解放后,曾任中共天津市委书记兼军事管制委员会主任。

建国初期,任湖南军政委员会副主席。１９５２年１０月任中国人民解放军副总参谋长兼总后勤部部长、政委。１９５４年后任中共中央军委秘书长,国防部副部长,中国人民解放军总参谋长,第八届中共中央书记处书记,山西省副省长,中央军委顾问。

１９５９年的庐山会议上,同彭德怀等一起被错定为“反党集团”。在“文化大革命”中遭到残酷迫害。１９７８年１２月,被平反昭雪。

是中共第七届中央候补委员,第八届中央委员,１９７８年在中共十一届三中全会上被增选为中央委员,中纪委常务书记；第一届全国人大常委,第五届全国人大代表；第五届全国政协常委。

１９５５年被授予大将军衔。曾获一级八一勋章,一级独立自由勋章,一级解放勋章。

１９８６年１２月２８日因病在北京逝世,终年８４岁。