湖南嘉禾小街田村人。1926年加入中国共产党。1927年任国民革命军第二十四师连长。参加了北伐战争和南昌起义。1928年参加湘南起义。历任宜章独立营副营长,中国工农红军第四军连长、营长、第一纵队参谋长,第十二师师长,红一方面军独立第五师师长。1932年起任湘赣苏区红八军军长,红六军团军团长。1936年起任红二方面军副总指挥,红三十一军军长。参加了长征。抗日战争时期,任八路军第一二0师副师长。1939年任冀热察挺进军司令员。1942年起任晋察冀军区副司令员,冀热辽军区司令员。解放战争时期,历任华北军区副司令员兼华北军政大学副校长。1949年任第四野战军参谋长兼华中军区参谋长。参加了张家口保卫战、保南、正太、衡宝等战役。中华人民共和国成立后,任中央军委军训部部长,训练总监部副部长,部长,国防部副部长。1959年任中华人民共和国农垦部副部长。1972年起任军政大学校长,国防部副部长兼军事学院院长和第一政治委员。1955年被授予上将军衔。