1927年出生于上海。杨永青很小的时候,母亲就离开了他,父亲带着他,靠当杂工、开肉铺过活。上小学时,他参加上海市儿童美术比赛,得了一等奖。15岁时,他有幸成为上海著名画家谢闲鸥的弟子。17岁时,他的国画被收人《长虹画社画扇集》。因为画画得好,他当了小学教师。1949年以后,他开始在上海的报刊发表连环画,后来,被华东青年出版社调去当美术编辑。不久之后,他来到北京,在中国青年出版社、中国少年儿童出版社当美术编辑。

新中国成立初期,是中国儿童文学发展的高潮期,杨永青接连为张天翼的《大灰狼》、秦兆阳的《小燕子万里飞行记》、严文井的《三只骄傲的小猫》等作品画了插图,受到作家和美术界的好评。他最为人熟知的还是那个时代的革命题材连环画,他画了大量的小英雄——《刘文学》、《刘胡兰》、《王二小》、《高玉宝》……他说,从刘文学到赖宁,几十年中的小英雄,没有他不画的。

画儿童画,必须了解孩子。一开始,杨永青去小学幼儿园接触孩子,只是注意儿童的形象、动态和服饰,画一些速写。1965年,他被聘任为北京市少年宫的美术辅导员,以后多年义务教孩子们画画。当美术辅导员使他更了解孩子们对儿童画的意见和要求,同时,也使他直接地感受到_了不同年龄孩子的特点。